人民政協入憲的淵源始于中華人民共和國建立，其歷史沿革大致分為以下四個階段。

　　《共同綱領》階段

　　1949年9月21日，中國人民政治協商會議召開，會議代行最高權力機關全國人民代表大會的職權，行使了事實上的制憲權，通過了具有臨時憲法性質的《中國人民政治協商會議共同綱領》。

　　《共同綱領》是新中國邁向民主和法制進程的第一步，它為憲法的訂立及法律體系的形成奠定了基石。

　　《共同綱領》序言規定：“中國人民民主專政是中國工人階級、農民階級、小資產階級、民族資產階級及其他愛國民主分子的人民民主統一戰線的政權，而以工農聯盟為基礎，以工人階級為領導。由中國共產黨、各民主黨派、各人民團體、各地區、人民解放軍、各少數民族、國外華僑及其他愛國民主分子的代表們所組成的中國人民政治協商會議，就是人民民主統一戰線的組織形式。中國人民政治協商會議代表全國人民的意志，宣告中華人民共和國的成立，組織人民自己的中央政府。”

　　《共同綱領》第二章“政權機關”第13條規定：“中國人民政治協商會議為人民民主統一戰線的組織形式。……在普選的全國人民代表大會召開以前，由中國人民政治協商會議的全體會議執行全國人民代表大會的職權，制定中華人民共和國中央人民政府組織法，選舉中華人民共和國中央人民政府委員會，并付之以行使國家權力的職權。在普選的全國人民代表大會召開以后，中國人民政治協商會議得就有關國家建設事業的根本大計及其他重要措施，向全國人民代表大會或中央人民政府提出建議案。”

　　第一部憲法階段

　　1954年9月，第一屆全國人大一次會議通過頒布了《中華人民共和國憲法》，這是我國第一部社會主義類型的憲法，貫徹了人民民主和社會主義的原則。這也是一部帶有過渡性質的憲法。《關于中華人民共和國憲法草案的報告》指出，因為我們這部憲法是過渡時期的憲法，所以它同社會主義社會已經建成時期的憲法不能不有所區別。憲法有一部分條文帶有綱領性，就是這個緣故。

　　首部憲法序言指出：“我國人民在建立中華人民共和國的偉大斗爭中已經結成以中國共產黨為領導的各民主階級、各民主黨派、各人民團體的廣泛的人民民主統一戰線。今后在動員和團結全國人民完成國家過渡時期總任務和反對內外敵人的斗爭中，我國的人民民主統一戰線將繼續發揮它的作用”。

　　《關于中華人民共和國憲法草案的報告》指出：“有些人提議憲法序言中增加關于中國人民政治協商會議的地位和任務的規定。憲法起草委員會認為憲法序言中可以不作這樣的規定。中國人民政治協商會議是我國人民民主統一戰線的組織形式。它曾代行全國人民代表大會的職權，這種職權今后當然不再需要由它行使，但是它作為統一戰線的組織將在我國的政治生活中繼續發揮它的作用。既然它是統一戰線的組織，所以，參加統一戰線的各黨派、各團體，將經過協商，自行作出有關這個組織的各種規定。”

　　首次入憲階段

　　1975年1月第四屆全國人大第一次會議通過、頒布了中華人民共和國第二部憲法。這部憲法把“文革”中的許多錯誤理論和做法加以法律化、制度化，是一部很不完善而且有著嚴重缺點和錯誤的憲法。這部憲法未提及人民政協，只在序言中提及“我們要鞏固工人階級領導的以工農聯盟為基礎的各族人民的大團結，發展革命統一戰線”。

　　1978年3月，五屆全國人大一次會議通過頒布了我國第三部憲法。這部憲法是一部過渡性憲法，比1975年憲法有了重大變化。憲法序言對統一戰線給予了肯定，指出：“我們要鞏固和發展工人階級領導的，以工農聯盟為基礎的，團結廣大知識分子和其他勞動群眾，團結愛國民主黨派、愛國人士、臺灣同胞、港澳同胞和國外僑胞的革命統一戰線。”

　　1982年12月，中華人民共和國第四部憲法（即現行憲法）在五屆全國人大五次會議上正式通過并頒布。

　　第四部憲法繼承和發展了1954年憲法的基本原則，總結了中國社會主義發展的經驗，并吸收了國際經驗，是一部有中國特色、適應中國社會主義現代化建設需要的根本大法。這部憲法首次將人民政協的性質、作用鄭重地載入憲法序言，明確規定“中國人民政治協商會議是有廣泛代表性的統一戰線組織，過去發揮了重要的歷史作用，今后在國家政治生活、社會生活和對外友好活動中，在進行社會主義現代化建設、維護國家的統一和團結斗爭中，將進一步發揮它的重要作用”。

　　這不僅肯定了人民政協是有廣泛代表性的統一戰線性質，肯定了其重要的歷史作用，更重要的是規定了人民政協可以在國家政治、經濟、對外友好活動等廣闊的國家事務中持續地合法地發揮重要作用。從而第一次為人民政協的合法存在和作為提供了根本大法的保證。

　　憲法序言的最后一句話“全國各族人民、一切國家機關和武裝力量、各政黨和各社會團體、各企業事業組織，都必須以憲法為根本的活動準則，并且負有維護憲法尊嚴、保證憲法實施的職責”表明，我國除共產黨外，還有多個參政黨合法存在的現實。

　　現行憲法修正案階段

　　1989年12月，中共中央頒布了《中共中央關于堅持和完善中國共產黨領導的多黨合作和政治協商制度的意見》,強調：“中國共產黨領導的多黨合作和政治協商制度是我國一項基本政治制度。”“人民政協是我國愛國統一戰線組織,也是共產黨領導的多黨合作和政治協商的一種重要組織形式。1989年1月政協全國委員會制定的《關于政治協商、民主監督的暫行規定》，應當認真貫徹執行。”

　　在這種政治背景下，1993年3月，第八屆全國人大第一次會議通過了憲法修正案，第10自然段末尾增加：“中國共產黨領導的多黨合作和政治協商制度將長期存在和發展。”

　　這是第一次以國家根本大法的形式肯定了我國各民主黨派和共產黨領導的多黨合作制存在的合法性，將原來這種合法性從執政黨的意志拓展到國家意志。

　　2004年3月14日,第十屆全國人大第二次會議通過憲法修正案。其中，將憲法序言第10自然段第二句“在長期的革命和建設過程中，已經結成由中國共產黨領導的，有各民主黨派和各人民團體參加的，包括全體社會主義勞動者、擁護社會主義的愛國者和擁護祖國統一的愛國者的廣泛的愛國統一戰線，這個統一戰線將繼續鞏固和發展。”修改為：“在長期的革命和建設過程中，已經結成由中國共產黨領導的，有各民主黨派和各人民團體參加的，包括全體社會主義勞動者、社會主義事業的建設者、擁護社會主義的愛國者和擁護祖國統一的愛國者的廣泛的愛國統一戰線，這個統一戰線將繼續鞏固和發展。”

　　這個表述延續至今。